2 别名
机器人和胸腔镜辅助下冠状动脉搭桥术；机器人和胸腔镜辅助下微创冠状动脉旁路移植术；机器人辅助的胸腔镜CABG；机器人辅助下冠状动脉旁路移植术；robotically assisted thoracoscope CABG；robotically assisted endoscope CABG
5 概述
传统的手术器械是无法在胸腔镜辅助下进行冠脉旁路移植术的。为此机械手或机器人系统应运而生，它增加了手术的灵活性和精确性。1988年6月Broussaia成功进行了此手术，后来Didier等又在窗口径路（port-access）和体外循环下应用机器人和胸腔镜辅助完成CABG。现已经美国食品药品管理局（FDA）批准进行临床试验。
手术机器人系统由3个主要部分组成：①手术医生操作装置（控制台），包括1台电视监测仪和2个器械柄，②电脑控制系统和③2或3个机械手（臂）。
手术医生操纵器械柄，电脑控制器可将手术者的动作数字化，并实时将信息转导到2个机械手，这2个机械手均由手术台旁机械臂伸向手术野，精确操纵位于手术野的器械。第3个声控机械装置是用来操作内镜的（图6.46.1.3.4-1）。机器人还配有显微手术系统（zeus robotic microsurgical system）可将手术野图像放大2∶1到10∶1倍，通常用2.5∶1倍。
6 适应症
机器人和胸腔镜辅助下微创冠状动脉旁路移植术当前尚处于临床试验阶段，现仅用于左内乳动脉与左前降支吻合。
7 手术步骤
手术在heart port access下完成，也有报道不用体外循环在心脏跳动下进行的。病人仰卧于手术台上，全麻，安置动脉测压及静脉输液管，消毒铺单后，将已灭菌的机器人3个机械臂安插手术台旁。先经胸壁3个小切口应用胸腔镜获取左内乳动脉，使用低能量电刀，自锁骨下动脉分离至第6肋间，分支以低能量电灼切断止血，剥去远端软组织，肝素化后暂时夹闭内乳动脉备用。这3个切口随后可用来作胸腔镜下冠状动脉旁路吻合径路（图6.46.1.3.4-2），左侧器械口（5mm）位于正中线剑突下方，中间小切口为胸腔镜—摄影机导管进入口（10mm），位于中线外大约7cm的第5或第6肋间隙，视左前降支部位而定；右侧器械口（5mm）位于胸腔镜插管口外侧7cm，腋前线的第4或第6肋间。将胸腔镜接上电视摄影机和光源，通过Aesop声控装置操纵胸腔镜。在手术者操作部位和手术台头侧两处均有电视屏显示手术野图像，特制手术器械尖端从器械切口送入手术野，按照胸腔镜所提供的图像进行操作。
内镜下切开心包，在心脏停搏前识别靶血管。心包不悬吊，心脏在原位上。停搏后，于左冠前降支狭窄远侧管壁上做切口，摄影机头采集手术野的图像非常清晰，在机器人和胸腔镜辅助下应用连续缝合法进行内乳动脉-前降支（IMA-LAD）端-侧吻合，首先缝合内乳动脉切口的“脚跟”部，收紧缝线，再进行“脚尖”部吻合，内镜下打结，据统计每个吻合口平均为23.6±1.4（18～30）min。一般不必补针，松开左内乳动脉钳夹，开放升主动脉，复温复跳后逐步停止体外循环，然后按常规关胸。
计算机介导系统能操纵手术器械和胸腔镜摄影机头，特别是机械臂能伸向多靶点血管上，并通过手术野图像放大，让手术者在有限的空间内能更精确和灵巧地操作，改善了缝合的精确度。机器人系统增加了一个声控臂（Aesop）控制胸腔镜，等于给了手术者第3个臂，增加1只手，并改善了图像的稳定性，缩短了手术时间。但也存在很大挑战即①心脏不能收缩，特别跳动下空间有限，显露和准确对冠状动脉病变定位很困难。②由于缺乏触觉反馈，给选择吻合口带来困难。③靶血管钙化和出血时吻合难度更大。④机械臂打结缺乏适度松紧反馈感。